Ավտոմատ կառավարման հասկացությունը և տարրերը

նպատակաուղղված գործողություններ իրականացնելու համար անհրաժեշտ է ունենալ 2 հիմնական բլոկ։ 1 բլոկը իրենից ներկայացնում է այսպես կոչված բանվորական օպերացիոն բլոկը։ 2 բլոկը այդ օպերացիաների իրականացման տրամաբանական շղթա է, որը կոչվում  է գործողություններևի ալգորիթմ։  Որտեղ հստակ նշված է այս կամ այն օպերացիան իրականացնելու ժամանակը։ երբ նպատակասլաց գործողությունների ընթացքում մարդու ձեռքի աշխատանքը փոխարինվում է մեքենայով, սարքավորման հարմարանքով, ապա այս պրոցեսը կոչվում է մեքենայացում։ Տեխնոլոգիական գործընթացի իրականացումը առաջադրված ելակետների կամ մուտքային տվյալներով, կոչվում է կառավարում։ երբ կառավարման գործընթացը իրականացվում է սարքերով հարմարանքներով, ապա այն կոչվում է ավտոմատ կառավարում։ տեխնոլոգիաների գործընթացը իրականացված մեքենայով կամ ավտոմատ կառավարմամբ կոչվում է ավտոմատ կառավարման համակարգեր։երբ ավտոմատացված համակարգերի միջանցիկ օղակներից մեկում կա մարդու միջամտությունը,մ ապա այդ համակարգը կկոչվի մասամբ ավտոմատացված համակարգեր։ բոլոր տեսակի կառավարման համակարգերը բնութագրվում են որոշակի մեծություններով, որոնք կողվում են կոորդինատներ կամ կոորդինատներ։

կառավարման համակարգերի հաճախային բնութագրերը

կառավարման համակարգի ժամանակային բնութագրերը

համակարգի ժամանակային բնութագիր ասելով հասկանում ենք նրա վարքը ժ-ի տվյալ պահին։

կառավարման համակարգերի բնութագրերը

Ֆուրյեի ձևափոխման ֆունկցիան

Լապլասի Ձևափոխման հատկությունները

Լապլասի ձևափոխման ֆունկցիա

Գծայնացում2

Գծայնացում

Երբ համակարգը կազմելիս հաշվի են առնվում համակարգի վրա ազդող այն բոլոր գործոնները, որոնք ազդում են համակարգի դինամիկայի վրա, ապա նրա հավասարումը ստացվում է բարդ, հաճախ նաև ոչ գծային։ Ոչ գծային հավասարումի լուծումը բավականին բարդ է հաճախ նաև անլուծելի, այդ պատճառով ոչ գծային հավասարումը որոշ դեպքերում փոխարինվում են մոտավոր գծային հավասարումով։

Ստատիկ և Աստատիկ համակարգեր

Որպես ստատիկ համարգի օրինակ դիտարկենք բաքում հեղուկի մակարդակի կուտակման հետևյալ սխեման՝

Ներկայացված համակարգի աշխ. Սկզբունքը կայանում է հետև. Փ2 փականը բացելու դեպքում տեղի կունենա բաքից որոշակի ՔՅՈՒ2 քանակությամբ հեղուկի արտահոս, որի հետևանքով բաքում կնվազի հեղուկի H մակարդակը հեղուկի մակարդակը իջնելուն զուգահեռ։ Լծակի տեղափոխման շնորհիվ կբացվի Փ1 փականը և տեղի կունենա Ք1քանակությամբ հեղուկի ներհոս դեպի բաք։

Ստատիկ համակարգեր։

Ստատիկ և աստատիկ համակարգերի նմանությունը և տարբերությունը բացահայտելու համար դիտարկենք  նույն համակարգի կառավարման այլ սկզբունքով։

Հետևող համակարգեր

Այսպիսի համակարգերը նախատեսված են այնպիսի պրոցեսների դիտարկման համար, երբ անհայտ է մուտքային ազդանշանի փոփոխականի օրինաչափությունը, կամ ֆունկցիան։ Այսպիսի համակարգի մի պարզագույն օրինակ է հանդիսանում զինվորական գործում օգտագործվող ռադիոլակատորը ։ Դիտարկենք այդ համակարգի աշխատանքի սկզբունք։ Այս համակարգը կարելի է անվանել նաև ինքնակառավարվող համակարգ քանի որ նրա հկառավարումը իրականացվում է նրա իսկ կողմից տրված ազդանշանի հաշվին։

Ա1 անտենան նախատեսված է ստանդարտ ռադիոազդանշանները անընդհատ եթեր հեռարձակելու համար, այն մշտապես գտնվում է մշտապես շարժման մեջ ինչպես հորիզոնական այնպես էլ զուգահեռ հարթություններում։ Այն մեխ. Կապի մեջ է Ա1 ռիոստատի ռիոխոդի հետ, որտեղ անընդհատ փոփոխվում է Ֆի1 անկյունը։

Կառավարման համակարգի գործողության հիմնական ալգորիթմները։

Սրանք այն սկզբունքներն են որոնք բնութագրում են գործողության իրականաման տարատեսակները։Ներկայացված կոնկրետ դեպքերի հարմարանքների և սխեմայի տեսքով։ Այս համակարգին են դասվում ՝

1.    Կայունարարները

2.    Ծրագրավորումը (ա) ըստ ժամանակի, բ) տարածական)

3.    Հետևող համակարգեր

4.    Ստատիկ համակարգեր

5.    Աստատիկ համակարգեր(ոչ ստատիկ)

1.Կայունարարներ

Այս սարքերը նախատեսված են մուտքի ազդանշանները թույլատրելի փոփոխականի տիրությում պահելու համար ։

Այս դեպքում կառավարումը տեղի է ունենում ըստ մուտքի ազդանշանի փոփոխված է այդ փոփոխականը կատոտված է թույլատրելի սահմաններից դուրս։

              2. Ծրագրավորում

Բավականին ընդարձակ հասկացողություն է, տարբերակվում է ծրագրավորման 2 տիպ՝

1.    Ծրագրավորում ըստ ժամանակի

2.    Տարածական ծրագրավորում

     1.Ծրագրավորում ըստ ժ-ի

Ըստ ժ-ի ծրագրավորման աշխատում են ներկայումս կենցաղում կիրառվող շատ էլեկտրոնային սարքերի մոտ։ կիրառվում է նաև ուսումնական հաստատությունում, օրինակ զանգի համակարգը։ 

     2.Տարածական ծրագրավորում 

Տարածական ծրագրավորումը կիրառվում է հիմնականում արդյունաբերության մեջ(թեթը, քիմիական, մեքենաշինության մետաղամշակում և այլն)։ Այս մեթոդը երբեմն կոչվում է ծրագրավորում ըստ բնօրինակի պատրաստվում են բնօրինակը բարձր ճշտությամբ, հիմնականում գերբարձր ճշտությւն ունեցող հաստոցի վրա։

Տվյալ համակարգի համար որպես մուտքի ազդանշան հանդիսանում է Լ լույսի ճառագայթը։ Այն ընկնելով ֆոտոդիոդի վրա ձևափոխվում է էլ. ազդանշանի  ֆոտոդիոտը տվյալ դեպքում հանդիսանում է կառավարող օրգան։ Նրա ելքում ստացված Ի հոսանքի շնորհիվ գործարկվում է Ռ ռելեյի շղթան, որից ստացված ազդանշանի շնորհիվ Ի1-ը սկսում է աշխատել զանգը։

Կառավարման հիմնական սկզբունքը։

Կառավարման համակարգը իրականացվում է որոշակի սկզբունքով։  Սկզբունքի օգտ. Պայմանավորված է առաջադրված նպատակի իրացմամբ։ Կառավաման տեսության մեջ գործում են 3 հիմնական սկզբունքներ ։

1.    Բաց կառավարման սկզբունք

2.    Կոմպեսացման սկզբունք

3.    Հետադարձ կապի սկզբունք։

Դիտարկենք առանձին առանձին։

1.    Բաց կառավարման սկզբունք։

Այս սկզբունքը երբեմն անվանում են կառավարում ըստ մուտքի ազդանշանի։ Այս տիպի համակարգի ֆունկցիոնալ սխեման հետևյալն է՝

        2.    Կոմպեսացման սխեմա։

Այս սկզբունքը երբեմն անվանում ենք կառավարում, ըստ արտաքին ազդումների 

Այս դեպքում կառավարվող օբյեկտի շղթայում մտցվում է 1  լրացուցիչ սարք, կամ տարր, նախատեսված Z արտաքին սարքի կոմպենսացման համար։ Այս համակարգը ունի համեմատաբար ավելի մեծ ճշտություն նախորդի հետ համեմատած։

3.    Հետադարձ կապի սկզբունք

Այս սկզբունքը երբեմն անվանում ենք կառավարում ըստ ելքային ազդանշանի, այս դեպքում համակարգի ֆունկցիոնալ սխեման ունի հետևյալ տեսքը՝

Այս սկզբունքով են աշխատում կառավարման մեծ ճշտություն պահանջող համակարգերը։

Ավտոմատ կառավարման համակարգի ֆունկցիոնալ սխեման։

Ավտոմատ կառավարման համակարգը կարելի է ներկայացնել հետևյալ տեսքով

X-կառավարող ազդանշանն է

Y-կառավարվող ազդանշանն է

Z- արտաքին ազդման ազդանշանն է

Նրա փոփոխությունը իրականացվում է X  կառավարող ազդանշանից ելնելով։ ներկայացված սխեման բացելուց հետո տրվում է նրան համարժեք հետևյալ սխեման։

Որտեղ     Կ.օր- կառավարող օրգանն է

                   Կ. Օբ- կառավարվող օբյեկտն է

                   Գ. Հ.կ – գլխավոր հետադարձ կապն է

                   Ա.Կ -  առաջնային կերպափոխիչն է

Սխեմայում այն կարող է լինել կամ չլինել այն նախատեսված է որևէ ֆիզիկական մեծության մեկ այլ մեծությամբ փոխարինելու համար։

Գ.Հ.Ա – կոչվում է գումարող կամ համեմատող սարք։

Ներկայացվածը ավտոմատ կառավարման Հ.Գ.-ի ֆունկցիոնալ սխեման է ընդհանուր տեսքով։ Այս տիպի  կառավարումը կոչվում է  կառավաում ըստ տարբերակման։